PSHT sendiri telah didirikan sejak tahun 1922 di Kota Madiun oleh Ki Hadjar Hardjo Oetomo. Anggaran Dasar PSHT dari tahun 1951 telah mengalami berbagai pembaruan hingga tahun 2021, semuanya tercatat dalam bentuk Akta Notaris.
Muhammad Taufiq menyatakan bahwa tujuan utama dari Persaudaraan Setia Hati Terate adalah untuk mendidik manusia agar memiliki budi luhur, memahami dengan baik apa yang benar dan apa yang salah berdasarkan Pancasila dan UUD 1945.
Selain itu, Anggaran Dasar PSHT tahun 2016 dan Keputusan Pengangkatan Muhammad Taufiq sebagai Ketum periode 2016-2021 merupakan produk hukum dari hasil Parapatan Luhur 2016. Validitas hukum dari hal ini telah diuji lewat gugatan pembatalan di PN Madiun dengan nomor register perkara 24/Pdt.G/2017/PN Mad dan diperkuat dengan putusan berkekuatan hukum dari Putusan Kasasi MA RI nomor 1712 K/Pdt/2020, sehingga Anggaran Dasar PSHT tahun 2016 dan Keputusan Pengangkatan Dr. Ir. Muhammad Taufiq MSc sebagai Ketum PSHT periode 2016-2021 sah dan mengikat.
Pada tahun 2019, PSHT telah didaftarkan di Kementerian Hukum dan HAM RI berdasarkan Surat Keputusan Menteri Hukum dan HAM Nomor AHU0010185.AH.01.07 tanggal 26 September 2019 dengan Muhammad Taufiq sebagai Ketua Umumnya.
Menanggapi hal tersebut, validitas hukum dari Surat Keputusan Menkumham juga telah diuji lewat gugatan pembatalan di PTUN Jakarta dengan nomor register perkara 217/G/2019/PTUN-JKT dan telah mendapatkan putusan berkekuatan hukum dari Putusan Peninjauan Kembali MA RI nomor 68 PK/TUN/2022 dan Putusan Peninjauan Kembali Kedua nomor 237 PK/TUN/2022.
