"Makalah ini menyajikan desain robot merangkak yang terinspirasi dari makhluk hidup," kata Wissa. "Robot menggunakan blok bangunan origami untuk meniru gaya berjalan dan sifat metamerik cacing tanah dan desain material terarah untuk meniru fungsi setae pada cacing tanah yang mencegah tergelincir ke belakang."
Para periset meneliti konsep menggunakan pola kerutan Kresling dari origami, yang merupakan menara kiral dengan basis poligonal. Menara origami ini memasangkan ekspansi dan kontraksi gerakan longitudinal dan rotasi, mirip dengan sekrup, dan mereka menggunakan ketidakstabilan tekuk untuk menyelesaikan gerakan gertakan besar dari input yang kecil. Desain mereka menggunakan kerangka yang dibuat dari menara origami tekuk sebagai mekanisme untuk mengubah putaran motor menjadi ekspansi cepat dan kontraksi dari robot cacing, yang memungkinkan gaya berjalan merangkak. Ini bisa maju dan belok kiri dan kanan menggunakan ekspansi berulang dan kontraksi.
